一言にタッチセンサと言っても実は多くの種類や方式があり，単純にタッチセンサと読んだだけでは 具体的にどのような部品を指すのかが明確ではありません．ユーザがオブジェクトに触れたかどうかを判別する 手法には多くの種類があり，スイッチも見方を変えればタッチセンサといえなくはないです．このページでは タッチセンサの代表的な手法である静電容量方式について紹介，学習します．
というわけで，建築発明工作ゼミで紹介されている Arduino タッチセンサ のページで学習してください．ここでは静電容量センサの原理をシンプルにまとめ，紹介しています．このサイトを参考に すれば自作で静電容量センサを作成することができます．
とはいえ静電容量センサは環境からの影響が大きく，常に安定して動作させるにはなかなか大変です． そのため市販品を購入して使ってもお手軽かもしれません．